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ccs/main.c

@@ -40,8 +40,6 @@ int main() {
     // 초기 안정화 대기
     Clock_Delay1ms(500);
 
-    int align_phase = 0; // 0: 출발 라인 벗어나기, 1: 목표 라인 찾기
-
     while(1) {
         switch(current_state) {
             case STATE_ALIGNING:
@@ -120,15 +118,8 @@ int main() {
                     // 3. 왼쪽 라인(검은색) 감지 시 정지
                     // 출발 직후(오른쪽 라인)에는 감지될 수 있으므로, 
                     // 일단 흰색(0x00)이 된 후 다시 검은색이 나올 때 멈추는 로직 필요
-                    static int left_line_phase = 0; 
-                    
-                    if (left_line_phase == 0) {
-                        if (raw_val == 0x00) left_line_phase = 1; // 출발 라인 벗어남
-                    } else if (left_line_phase == 1) {
-                        if (raw_val != 0x00) { // 목표 라인 도착
-                            motor_stop();
-                            current_state = STATE_STOP;
-                        }
+                    if (is_crossroad(raw_val)) {
+                        current_state = STATE_STOP;
                     }
                     Clock_Delay1ms(PERIOD_MS);
                 }